PFC Correspondència d’imatges a un robot mòbil

Algoritme per extreure els punts claus d’una imatge i veure així les correspondències entre imatges des de diferents punts de vista i reconéixer objectes.

1. Detecció als extrems de l’escala-espai: cada pixel es compara amb els seus 8 pixels veinats. I a la vegada els 9 pixels (corresponent pixel+8 veinats) amb les sèries de 9 pixels de les demés imatges.

2. Localització del punt clau: els punts claus s’agafen dels extrems a l’escala-espai.

3. Assignació d’orientació: per cada punt clau, d’una finestra de 16x16, és computat amb les dirección del gradient dels histogrames utilitzant interpolació bilinear.

4. Descriptor punt clau: representació a un vector de dimensió 128.

Una implementació oberta del SIFT